El término psicomotricidad surge por primera vez a principios del siglo XX vinculado a la patología. El neurólogo Ernest Dupré fue el primero en acuñar este concepto en sus estudios, manifestando que existe una relación entre los trastornos de la mente y sus manifestaciones motrices.
Hasta entonces, se consideraba al ser humano como una dualidad cerebro-cuerpo totalmente independiente.
Hasta finales del siglo XXI la psicomotricidad no empezará a entenderse como una actividad independiente con unos objetivos propios.
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